* Leo (Diminutivo de "Leonardo" es un niño de siete años de edad, con ascendencia europea, es el líder de los Mini Einsteins y el piloto de Rocket. Su hobby es conducir y siempre lleva a la mano una batuta.
* June es una niña de siete años con ascendencia asiática. Ama danzar, mirar a las estrellas con un telescopio por las noches y el arte.
* Quincy es un niño de siete años de ascendencia africana. Le gusta tocar toda clase de instrumentos, pero el violín y la trompeta son sus favoritos, además es el único miembro de los Mini Einsteins que teme a la oscuridad (según el episodio Las luces del norte).
* Annie es una niña de cinco años. Es la hermana menor de Leo y es el único personaje que ha pilotado a Rocket sin el compañerismo del resto de los personajes. En la segunda temporada de la serie cambia su vestido por uno de color rosa y además consigue un micrófono que usa al cantar. Ama a los animales pero les teme a las arañas y a los murciélagos.
* Rocket (conocido en España como Nave) es la nave de los Mini Einsteins, pero a la vez tiene vida propia. Se comunica con sonidos musicales con los otros personajes. Además tiene múltiples accesorios que ayudan a los Mini Einsteins a completar sus misiones.